基于车道线约束的骨架引导分层泊车路径规划方法及装置

本申请涉及一种基于车道线约束的骨架引导分层泊车路径规划方法及装置，其中，方法包括：获取目标真实停车场对应的车道线信息和车位信息，以确定车道约束，以基于车道约束，构建对应的目标栅格地图；获取目标栅格地图中的泊车信息和待停车辆的最小转弯半径，以确定待停车辆的最优泊入点；基于预设的改进骨架化算法和车道约束，对目标栅格地图进行骨架化处理，以得到目标栅格地图对应的骨架地图，并根据最优泊入点、骨架地图和最小转弯半径确定待停车辆泊车时的可行路径，且对可行路径进行测试和优化处理，以得到待停车辆对应的最优泊车路径，从而有效应对狭窄车道约束下的断头路等复杂泊车场景，实现路径规划的实时性、最优性与安全性。