一种用于转轮狭窄流道非规则曲面打磨多足机器人

本发明属于表面打磨的技术领域，具体涉及一种用于转轮狭窄流道非规则曲面打磨多足机器人，包括行走组件和打磨组件；所述行走组件包括外足层、内足层、X轴运动组件和Y轴运动组件；通过X轴运动组件和Y轴运动组件移动配合控制机器人外足层和内足层的交替运动实现蠕动式行走；所述打磨组件包括内壳体、Z轴运动组件和打磨件；通过Z轴运动组件使打磨组件向下移动并与焊缝接触，实现打磨水轮机的焊缝。本发明通过交替吸附蠕动行走机制、电磁铁动态吸附控制和弹性砂带张紧力自适应调节，共同实现狭窄非规则曲面环境下的高精度打磨与稳定移动。