一种动态场景下的相机位姿估计算法

本方案公开了的一种动态场景下的相机位姿估计算法，包括以下步骤：S1、将视频帧输入到光流估计神经网络（CNN），获取相邻图像帧的稠密光流；S2、将稠密光流、视频帧输入到运动分割网络，获取二进制掩码，利用掩码阈值化光流获得运动分割结果；S3、将运动分割结果输入到Transformer的模块，充分提取上下文信息；S4、将步骤S3提取的上下文信息输入到残差神经网络，进行特征提取；S5、将步骤S4的内容使用全连接神经网络计算，获得相机位姿。通过该算法，能够在复杂的动态环境中，精准地分割出静态和动态区域，并充分利用图像的上下文信息，实现对相机六自由度位姿的精确估计。