一种平面运动下的三视图相对位姿求解方法、系统、设备、介质及产品

本申请公开了一种平面运动下的三视图相对位姿求解方法、系统、设备、介质及产品，涉及位姿解算技术领域，该方法包括：在运动物体进行平面运动过程中，利用设置在运动物体上的单目相机采集不同时刻的视图，得到第一幅视图、第二幅视图和第三幅视图；构建三焦点张量的线性方程组；提取各幅视图中的预设组数的特征匹配点；当特征匹配点的组数为三组时，利用特征匹配点对三焦点张量的线性方程组进行求解；当特征匹配点的组数为一组时，测量各幅视图的偏航角；并基于偏航角和特征匹配点对三焦点张量的线性方程组进行求解；根据求解结果确定第一幅视图、第二幅视图和第三幅视图之间的相对位姿。本申请能够提高物体相对位姿的求解效率。