基于仿生参考模型的车辆主动悬架分层控制方法及系统

本发明提供一种基于仿生参考模型的车辆主动悬架分层控制方法及系统，涉及车辆悬架控制技术领域，方法包括：S1、分析车辆主动悬架系统结构，建立车辆行驶过程中的车辆主动悬架系统的理论分析模型；S2、建立用于模拟车辆主动悬架系统运动的仿生参考模型；S3、建立车辆主动悬架系统的双层控制模型；S4、使用分层控制策略实现车辆主动悬架系统分层控制。本发明通过模拟车辆主动悬架系统的仿生参考模型有效地吸收和耗散道路不平度引起的振动能量，使车辆的车身姿态平稳，通过分层控制策略，减小悬架与作动器参数间的耦合，进一步提高车辆的行驶平顺性和操纵稳定性。