基于计算机视觉的无人机避障控制方法及系统

本发明涉及无人机自主控制的技术领域，公开了一种基于计算机视觉的无人机避障控制方法及系统，包括：通过多目摄像头实时采集飞行环境的多视角图像数据，进行预处理；利用改进的YOLOv7网络识别预处理后的图像中的障碍物，提取障碍物的位置、尺寸及运动信息；结合无人机飞行参数与提取的障碍物信息，生成三维环境地图及多条候选避障路径；基于动态安全性评估模型筛选出最优路径，并实时调整无人机姿态和动力输出完成避障；利用光流法与深度信息验证避障效果，动态修正路径规划。本发明通过引入动态动态安全性评估模型，综合考虑多维因素，对每条路径的安全性进行动态确定，确保无人机在动态复杂环境中能及时、准确地对飞行路线做出修改与优化。