基于平面可见性的无人机导航方法

本发明涉及无人机导航技术领域，特别是涉及一种基于平面可见性的无人机导航方法，本申请实施例提供的基于平面可见性的无人机导航方法，包括以下步骤：通过机载相机采集环境图像数据，提取场景特征点并将特征点聚类分组形成多个平面表面；建立以无人机位置为中心的局部坐标系，基于位置相关性和方向相关性判定平面可见性；选取守卫结点进行拓扑路径搜索，构建无向连接图并搜索不同拓扑特性的路径；对搜索得到的路径进行轨迹优化；根据可见表面分布特征进行偏航角规划，输出控制指令，本申请实施例提供的基于平面可见性的无人机导航方法可大幅提升视觉导航的可靠性。