一种基于重载机器人的飞机表面自动化喷涂方法

本发明属于飞机涂层加工技术领域，具体说是一种基于重载机器人的飞机表面自动化喷涂方法，包括以下步骤：对飞机机体工件进行几何建模；标定喷枪工具坐标系，并融合喷枪3D模型参数及焰长距离值进行TCP坐标优化计算；构建全局工件坐标系动态数据库；利用路径规划算法实现多层U型往复喷涂路径的自动覆盖；设定一个固定的喷涂距离参数后，喷涂软件工艺包生成机器人轨迹，并进行路径仿真；结合涂料种类、等离子焰长、喷涂角度及速度的参数，生成机器人运动轨迹程序；在轨迹报警点插入低速过渡点位，实现喷涂路径的动态平滑衔接。本发明提高大型机体工件的喷涂效率，减少人工干预；且适应性强，可快速应对不同形状和尺寸的喷涂对象。