方向盘非随动控制的履带无人车辆人机共驾控制方法

本发明属于人机共驾技术领域，具体涉及一种方向盘非随动控制的履带无人车辆人机共驾控制方法，其依托的人机共驾系统包括远程遥控端、无人车端；远程遥控端进行驾驶员意图识别，发送至履带式无人车端，接收无人车端发送的环境信息和车辆状态信息，通过抗传输时延车辆运动状态预测进行可视化预测显示；无人车端通过人机融合控制器计算获取最终的车辆控制目标；方法包括：驾驶员意图识别、人机融合控制、抗传输时延车辆运动状态预测。其允许驾驶员和自主机动系统共同参与车辆机动控制，通过人机混合的增强与协作，形成双向信息交流与控制，产生“1+1>2”效果。保证驾驶权限的安全平稳过渡，解决遥控画面抗时延显示，提高驾驶员遥控车辆时的闭环稳定性。