一种基于单目深度估计和先验语义地图的单目跨模态定位方法

本发明属于跨模态定位技术领域，公开一种基于单目深度估计和先验语义地图的单目跨模态定位方法。对相机帧进行追踪和多帧语义观测，得到先验相机位姿和带语义概率信息的视觉点云；进行尺度统一并恢复视觉点云；利用单目深度估计得到深度图像，与带语义概率信息的视觉点云进行尺度统一，得到深度恢复的视觉点云；根据雷达点云几何信息和语义信息离线构建先验语义地图，结合先验相机位姿进行局部地图维护，得到雷达地图点云；将带语义概率信息的视觉点云与深度恢复的视觉点云分别为源点云，构建雷达地图点云作为目标点云；两种源点云分别与目标点云进行数据关联，根据数据关联结果统一进行位姿优化。