一种基于双稳态介电液压驱动器的深海软体机器鱼及其制作方法

一种基于双稳态介电液压驱动器的深海软体机器鱼及其制作方法，它涉及水下机器人领域。本发明解决了现有的介电液压驱动器均采用串联或并联的多个液压单元进行驱动，单个液压单元的输出低以及整体结构效率低的问题。本发明包括弹性约束件、被动硬化层和两个液压单元，两个液压单元分别安装在被动硬化层中部的左右两侧，弹性约束件安装在被动硬化层的两个端部上，被动硬化层在两个液压单元的交替驱动下左右弯曲，弹性约束件允许被动硬化层弯曲并为被动硬化层提供弹性恢复力。采用双稳态结构驱动，具有重量轻、快速响应，无需消耗额外的能量，使用液体和薄塑料薄膜，具有极高的柔顺性和可变形性。本发明用于水下作业。