用于车辆的路径规划方法及相关装置

本公开涉及用于车辆的路径规划方法及相关装置。一种用于车辆的路径规划方法包括：获取车辆的起始位姿信息和目标位姿信息；获取车辆可通过的道路的轨迹信息；基于起始位姿信息和目标位姿信息以及轨迹信息，分别确定起始路径分割点和目标路径分割点；将起始路径分割点作为当前路径分割点；在当前路径分割点是目标路径分割点的情况下，将从起始路径分割点依次通过所选择的各个路径分割点到目标路径分割点的所有路径分段包括在规划路径中，或者在当前路径分割点不是目标路径分割点的情况下，根据当前路径分割点的路径搜索树选择当前路径分割点的相邻路径分割点中的路径分割点，并将所选择的路径分割点更新为当前路径分割点。