一种含平面四杆机构的三自由度并联机器人

本发明公开了一种含平面四杆机构的三自由度并联机器人。本发明的第一水平转轴、第一竖直转轴、第一连杆、第二连杆、第一芯轴、第一直线进给装置、第一连接板、第一电机组成第一运动支链；第二运动支链、第三运动支链与第一运动支链结构相同；所述第一直线进给装置通过第一连接板与静平台相连；所述第一芯轴通过铰链连接在第一滑鞍上，两端各自通过具铰链连接在第一连杆和第二连杆的一端上；所述第一竖直转轴的两端各通过铰链连接在第一连杆和第二连杆的另一端上；所述第一竖直转轴的另一端通过铰链连接在第一水平转轴上；所述第一水平转轴的两侧各通过铰链连接在动平台上。本发明能够有效避免异形连杆，降低制造难度与成本。