一种均匀圆柱形物件矩阵点位的机械臂轨迹计算方法

本发明涉及机械加工技术领域，具体涉及一种均匀圆柱形物件矩阵点位的机械臂轨迹计算方法，将工件模型导入控制系统，设置工件加工点位置；计算机械臂法兰的位置坐标，反算机械臂法兰的每个轴旋转角度；生成所有加工点位的机械臂姿态集合，计算轴变化绝对值总值和原始轴的每组轴变化方差；对绝对值总值和轴变化方差排序，加权，得到最终排序分数，获取两个点加工位置姿态；计算两个点加工位置姿态，获取机械臂姿态变化数组，得到工件加工路径，该方法对所有加工姿态进行反解，对所有的移动轨迹进行穷举计算，通过计算各条轨迹并对排序作加权，获取最优的移动轨迹，计算完毕后，生成坐标集文件，加工相同工件时，加载此文件，即可开启工件生产。