一种面向自主代客泊车（AVP）场景的轻量化语义点云建图方法

本发明提出了一种面向自动代客泊车(AVP)场景设计的轻量化语义点云建图方法。该方法仅依赖于相机和IMU采集的信息降低了系统的成本。首先，使用已标注的停车场数据训练语义分割模型，并将其转换为ONNX格式以增强兼容性。通过前向推理，语义分割节点实时处理图像，提取语义信息并传递给建图节点。在建图过程中，引入大坡度检测算法平滑图像帧，对语义信息执行逆透视变换，生成连通区域信息。通过计算各语义特征，识别适合拟合曲线的点集，将这些点映射到世界坐标系中，构建点云地图。闭环修正模块校正位姿估计误差和优化点云地图质量，最终输出全局点云地图。