多矢向变位机及其使用方法

本发明公开了多矢向变位机及其使用方法，包括固定件、Z轴旋转结构、X轴旋转结构和Z轴移动结构，固定件用于固定卫星舱板；固定件通过X轴旋转结构、X轴旋转结构、Z轴移动结构进行多角度旋转，在装配多舱板时灵活配合两机器人的装配动作。例如变位机带动舱板旋转使得舱板的待安装边沿旋转至上方，搬运机器人放置其他舱板，同时拧紧涂胶机器人涂胶和钉螺丝，安装好后，重复上述动作，直到卫星装配完成。本发明在卫星装配中增加卫星装配的使用范围，使其适合立体型卫星装配。