风电场的无人机巡检路径规划方法、装置、设备及介质

本发明涉及风电场巡检技术领域，公开了风电场的无人机巡检路径规划方法、装置、设备及介质，该方法包括：建立风电场的巡检场景以及巡检场景内的无人机禁飞区域，并基于无人机禁飞区域确定风机巡检点；以巡检路径成本最少为目标，基于风机巡检点将预设无人机全局巡检任务等效为无固定起点的旅行商问题；采用策略交互的目标偏置快速搜索树算法求解无固定起点的旅行商问题中可行巡检路径及对应的路径长度；基于可行巡检路径及对应的路径长度采用遗传算法求解最优巡检路径。本发明的巡检路径可以避开山地障碍物和禁飞区域，并且偏向目标点，巡检效率较高，解决了没有针对于山地中的风电场场景进行无人机巡检路径规划的问题。