基于杆绳复合驱动的多级连续体机器人

本发明公开了一种基于杆绳复合驱动的多级连续体机器人，其包括丝杠滑台驱动模组、杆驱动系统、可展开绳索支架、镍钛合金丝、机器人运动盘和驱动绳索。丝杠滑台驱动模组通过螺栓固定在底部的型材支架上，而型材支架又与杆驱动系统连接，杆驱动系统则通过镍钛合金丝连接到机械人的各级运动盘，形成机器人的多级伸缩系统；同时，在杆驱动系统的外侧固定板上通过螺栓固定了四个可展开绳索支架，驱动绳索的一端固定在机器人的各级运动盘上，另一端通过可展开支架连接到丝杠滑台驱动模组，形成机器人的转向控制系统。该机器人通过杆的卷绕和释放控制操作臂的伸缩，利用绳索控制其转向，在杆和绳的复合驱动作用下，该机器人能够很好地完成各项工作任务。