一种连续体手术机器人驱动系统

本发明涉及一种连续体手术机器人驱动系统，包括：引导机构，包括机器人引导管、扩展引导管、多根扩展管及多根引导管，机器人引导管、扩展引导管相互连通，扩展管位于扩展引导管内，机器人引导管内安装有连续体机器人；夹持驱动机构，用于夹持连续机器人中的肌腱，并通过驱动肌腱使连续体机器人中的椎间盘沿肌腱交替进给；以及负载机构，引导机构、夹持驱动机构安装于负载机构上；其中，引导管两端延伸至扩展引导管及夹持驱动机构之间，肌腱依次穿过机器人引导管、扩展引导管、引导管后夹持于夹持驱动机构上，扩展管对应安装于肌腱上。本发明提供的驱动系统中通过优化引导机构及夹持驱动机构，以解决肌腱前、后端翘曲问题。