一种隧道路径定位方法及系统

本发明涉及隧道工程技术领域，尤其是一种隧道路径定位方法及系统；其方法包括如下步骤：在目标隧道的路径上设置至少一个观测点，目标观测物在观测点处出现的概率高于在观测点附近出现的概率；获取目标隧道的工程图纸，并基于工程图纸，获得观测点在目标隧道内的初始定位数据；以初始定位数据为核心，并以路径为全域范围，构建高斯概率模型，其中任一点表示在对应位置处目标观测物出现的概率；在目标隧道内，基于机器人的传感定位，获取观测点的多个可能定位数据；基于高斯概率模型，计算每个可能定位数据的可信度，并将可信度最高的可能定位数据，设定为观测点的最终定位数据；汇总路径中所有观测点对应的最终定位数据，获得目标隧道的定位轨迹。