一种工业机器人的机器人手臂

本发明公开了一种工业机器人的机器人手臂，属于机械传动领域。该手臂包括：四轴壳体、腕部壳体以及由小臂后端壳体、小臂中间壳体、小臂前端壳体组成的小臂壳体，四轴壳体内设置有四轴减速机构，小臂壳体内设置有五轴减速机构以及六轴第一级减速机构和六轴第二级减速机构，腕部壳体内设置有六轴第三级减速机构；四轴、五轴和六轴减速机构均采用准双曲面齿轮与渐开线齿轮组合传动的方式，具有运行稳定、抗冲击能力强的优点。整个手臂系统在确保布置合理的同时，兼顾了整体的轻量化设计。此外，外部接口与各关节连接方式以及电机接口采用柔性设计，接口可灵活转换，适用性更强。