一种基于高阶全驱系统的EMB夹紧力控制方法

本发明公开了一种基于高阶全驱系统的EMB夹紧力控制方法，包括以下步骤：S1、获取目标夹紧力值；S2、建立面向转角控制的三阶EMB系统简化动力学模型S3、通过夹紧力分离处理，将其由面向转角控制的模型转化为面向夹紧力控制的高阶全驱模型；S4、设计基于高阶全驱控制方法的控制器，基于高阶全驱控制方法进行电子机械制动系统控制器的设计，其控制律可以以简单的显式的方式合成，获得具有任意指定极点位置的期望线性闭环系统，并且只需要调节一个参数，极大的简化了调优任务。本发明提供的基于高阶全驱系统的EMB夹紧力控制方法具有有效克服了电子机械制动系统中存在的非线性刚度和摩擦负载扰动的效果。