一种多关节串联机器人精度分解方法

本发明公开了一种多关节串联机器人精度分解方法，多关节串联机器人是由基座、九个串联的活动关节组件和末端执行器组成的机器人，该方法包括如下步骤：确定九个串联的活动关节组件之间的相对位置关系，建立多关节串联机器人的D‑H坐标系，获得多关节串联机器人的结构参数；依据结构参数，确定多关节串联机器人的D‑H参数表；建立多关节串联机器人的运动学模型，确定变换矩阵；确定每一节活动关节组件对末端执行器位置的影响比例关系；将末端执行器位置的影响比例将指标精度分解到每一节活动关节组件，确定分解精度；该多关节串联机器人精度分解方法，通过本方法能够对多关节串联机器人的每级关节的精度提出要求，从而降低末端执行器的误差。