一种自动驾驶车辆轨迹生成方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种自动驾驶车辆轨迹生成方法、装置、设备及存储介质，其中该方法包括步骤：对划分的多个时间层进行逐层采样，来获取每个时间层车辆的初始状态，并基于确定的每个时间层车辆的初始状态，对车辆进行纵向加速度采样，以生成车辆纵向状态簇；基于所述车辆纵向状态簇，获取车辆纵向加速度后所处位置周围障碍的位姿，以评估障碍物对自车的行驶风险；基于障碍物对自车的行驶风险，确定车辆横向采样步长，并通过所述步长对车辆进行横向采样，以生成车辆横向状态簇；根据所述车辆纵向状态簇和横向状态簇，生成车辆轨迹。本申请确保了结构化道路下车辆轨迹符合道路形状，并自适应调整轨迹点采样密度，平衡了轨迹的完备性与算法实时性。