隧道内障碍物感知及报警系统、方法、设备及存储介质

本发明涉及障碍物检测技术领域，公开了一种隧道内障碍物感知及报警系统、方法、设备及存储介质，系统包括采集隧道数据模块在隧道内布设至少一个断面扫描仪，过滤所有隧道断面扫描仪的测量值；判断某一隧道标准内轮廓图过滤值超出限值；识别障碍物模块若判断超出限值时，基于历史障碍物点云数据、三维地图和检测空间数据对超出限值的数据进行裁剪、去噪、聚类分割以及特征分配，得到障碍物点云数据；障碍物预警模块基于障碍物点云数据校准障碍物类型以及障碍物目标位置，启动对应障碍物报警；并将障碍物距离以及尺寸大小上传至云端，云端传至车载道路预报软件，提醒司乘人员。本发明能够实时提醒司乘人员注意隧道内的障碍物。