一种航标巡检无人艇的路径规划方法

本发明属于巡检无人艇技术领域，且公开了一种航标巡检无人艇的路径规划方法，具体步骤如下：S1：动态海况下路径优化：通过计算航标间的夹角来动态决定顺时或逆时针进行绕行巡检，避开不必要的绕行。本发明通过优化路径规划算法，结合先进的路径生成与追踪策略，在无人艇巡检过程中，利用实时的误差反馈和调整机制，对巡检路径进行了有效优化，提高了巡检效率，减少了能源消耗，并为无人艇提供了更高效的路径追踪能力；通过对无人艇控制系统的精细调整，并结合高精度的横向控制策略，利用动态前视距离和MPC控制优化航向，极大提高了无人艇的横向控制精度；使得无人艇在实际环境中能够更加精准地沿指定轨迹行驶。