一种基于匈牙利算法的智能拣货仓库中多AGV任务分配方法

本发明公开了一种基于匈牙利算法的智能拣货仓库中多AGV任务分配方法，该方法与路径规划框架滚动时域冲突消解(RHCR)融合使用。其一是采取动态分配机制，在AGV实际抵达取货点前不固定AGV和任务的一一对应关系；二是构建周期性重分配策略，在每个RHCR规划周期结束后调用匈牙利算法进行重分配。该方法将任务分配过程分解为多轮次指派问题，通过匈牙利算法充分利用规划过程所带来的信息进行分配，依据阶段性分配结果动态调整AGV任务执行序列，实现了任务分配与路径规划的深度协同。相较于传统的将任务分配看作一个单独过程的分配方法，本发明所提出的方法在保证计算复杂度仅为多次独立匈牙利算法总和的前提下，有效提升了AGV系统的运行效率。