一种由两电机驱动的腱绳连杆混合传动欠驱动机器人手

本发明提供一种由两电机驱动的腱绳连杆混合传动欠驱动机器人手，属于机器人部件技术领域。该机器人手结构巧妙，能量损耗低，模块化设置，制造简单，维修方便。该机器人手的手指组件安装在手掌组件的边缘处，驱动组件固定安装在手掌组件的内部，滑轮组件布设在手掌组件内，滑轮组件传动连接安装在驱动组件与手指组件间，驱动组件运转驱动滑轮组件进行运转，进而传动手指组件进行活动。该机器人手以欠驱动形式进行驱动，制造成本低，调试难度低，模块化设计，加工制造方便，维修更换方便，连杆与腱绳相结合的形式进行驱动，指节能够进行适应性运动，即可以适应性抓取异形物体，降低物体损坏率，物体抓取稳定性高，可靠性高。