一种机器人关节减速器装置及工作方法

本发明提供一种机器人关节减速器装置及工作方法，涉及关节减速器领域，针对目前机器人减速器难以兼顾大减速比的需求同时实现高刚度传动和间隙补偿的问题，构建三个串联的减速传动，有效增大了减速比，通过三级减速传动的斜齿行星齿轮结构，消除三级减速传动的回程间隙，利用两个驱动元件通过二级主动齿轮对二级从动齿轮施加反向扭矩，不仅实现了对一级减速传动和二级减速传动回程间隙的有效消除，而且结合三级减速传动的斜齿轮传动增强了整个减速器的刚度，显著提升机器人的工作性能与可靠性。