灵巧手手指、灵巧手和机器人

本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种灵巧手手指、灵巧手和机器人，解决了相关技术中的灵巧手无法兼具较高的自由度和较小的尺寸的问题。该灵巧手手指包括手指基座组件、旋转驱动组件、手指指节组件、两个并联驱动件、两个手指摆臂和两个手指连杆。灵巧手手指利用旋转驱动组件驱动手指基座组件绕第一轴线转动，实现了灵巧手手指的手指指节组件的旋转，并利用两个并联驱动件、两个手指摆臂和两个手指连杆驱动灵巧手手指的手指指节组件的侧摆和屈伸，从而实现了灵巧手手指的手指指节组件的3个自由度。同时，3个自由度的旋转轴线集中于手指基座组件，结构紧凑，使灵巧手手指具备了较高的自由度和较小的尺寸。