桁架机器人控制机构及控制方法、电控系统及控制方法

本发明涉及桁架机器人控制机构及控制方法、电控系统及控制方法。控制机构包括：驱动单元：伺服电机通过行星减速机与滚轮连接，驱动桁架沿轻轨移动；同步带组件：两条与轻轨平行的同步带，固定于轻轨两侧；位置检测单元：磁性编码器通过安装支架固定于桁架端梁，磁性编码器轴上设有同步带轮，与同步带啮合；控制模块：接收伺服电机的位置反馈信号和磁性编码器的校准信号，通过比较两者差值实时调整伺服电机输出，消除滚轮打滑误差。