一种快速的密集占用真值生成方法及装置

本发明涉及一种快速的密集占用真值生成方法及装置，本发明获取驾驶场景的被语义和三维边界框标注的点云，提取连续帧点云，将各连续帧点云转换到统一的坐标系中；根据语义和三维边界框分割前后景各帧点云；取设定数量的前景目标连续帧点云进行点云叠加得到前景目标叠加点云，在对应时间段中，按照更长的步长从后景目标连续帧点云中提取关键帧点云来进行点云叠加得到后景目标叠加点云；对后景的部分进行地面确定，并对确定地面铺点处理得到稠密地面；采用精细栅格对前景目标进行栅格化，采用粗糙栅格对后景目标进行栅格化；根据前景目标的几何外观缺失程度情况对前景目标进行几何外观补全；将补全的前景目标栅格与后景栅格合并，生成占用真值。