一种具有多方向限位的连杆式机械臂

本发明属于机械设备技术领域，涉及一种具有多方向限位的连杆式机械臂，包括底座、机械臂结构、连杆机构，连杆机构包括主动杆与底部连杆；限位单元，限位单元包括凸台与凹陷部，凸台设置在底座上且位于底部连杆的下方，凸台上部沿着底部连杆的长度方向开设有通槽，凹陷部设置在底部连杆下部靠近通槽的位置。本发明能够限制底部连杆在其宽度方向、其长度方向与竖直方向上的位移，对机械臂在运动时进行多个方向的精准限位，同时，底部连杆与通槽点接触，减小了底部连杆与通槽的相对摩擦，从而减少了底部连杆的磨损，提高了限位的精度，同时，能够对机械臂的旋转角度进行限位，使得机械臂在规定的范围内旋转运行。