一种客制化多电机驱动式机器人关节及电机双环控制方法

一种客制化多电机驱动式机器人关节及电机双环控制方法，属于机器人技术领域，它包含外壳、中空轴和驱动组件，所述驱动组件包含齿轮和电机，每个电机的输出端安装有齿轮；中空轴可转动地设置于外壳内，中空轴内壁设有与齿轮相啮合的内齿；输出盘连接中空轴。所述控制方法用于控制所述机器人关节，其包含系统初始化，识别电机数量及端口，根据需要切换的模式，自动切换多电机控制模式，动态偏置力矩控制器接收指令位置，动态计算各路偏置电流，控制各电机转动程序。本申请通过客制化电机数目，在不改变关节外形尺寸的情况下，实现关节质量和输出力矩的改变，基于位置‑电流双环的控制方法能够消除传动背隙，提高了关节的动态跟随性和控制精度。