基于动态穴位视觉识别与电气协同驱动的腕指关节康复机器人及其康复训练方法

本发明公开了基于动态穴位视觉识别与电气协同驱动的腕指关节康复机器人，包括底座和指关节屈伸机构，底座上固定设置有肘部调节机构，肘部调节机构上固定有旋前旋后机构，旋前旋后机构上固定有腕部固定机构，腕部固定机构上固定有尺桡偏机构，尺桡偏机构上固定有屈伸机构，尺桡偏机构上还固定有电针刺激机构，尺桡偏机构上还设置有视觉识别装置，指关节屈伸机构还连接有电动气泵，指关节屈伸机构上还设置有应变片弯曲传感器，设置在使用者小臂上的肌电信号采集器。本发明解决了现有技术中存在的设备普遍缺乏对中医穴位刺激与西医运动康复的结合的问题。本发明还公开了基于动态穴位视觉识别与电气协同驱动的腕指关节康复机器人进行康复训练的方法。