一种具有触觉感知功能的软体灵巧手结构

本实用新型属于智能机器人技术领域，具体公开了一种具有触觉感知功能的软体灵巧手结构。该结构包括手掌和与手掌连接的软体手指；所述软体手指包括柔性手指本体，柔性手指本体内部靠近指腹的一侧由内至外设有柔性传感器层和不可延展层，柔性手指本体的中部设有隔断，将柔性手指本体的中空内部分为上气腔和下气腔且两个气腔不连通，上气腔和下气腔分别连接气源；对上气腔充气，上指节产生弯曲变形，与其余手指配合可实现指尖的捏取动作；对下气腔充气，下指节产生弯曲变形，可实现手指根指节的夹取动作；同时对上气腔和下气腔充气，整个手指产生弯曲变形，与其余手指配合可实现整手的包络式抓取动作。该灵巧手结构具有多种弯曲模式，能够适用于不同任务。