一种用于六轴机器人的紧凑型四轴结构

本发明一种用于六轴机器人的紧凑型四轴结构涉及机器人技术领域，其目的是为了提供一种轴向尺寸小，能够满足机器人紧凑型设计需求，避免异响和漏油问题的用于六轴机器人的紧凑型四轴结构。本发明一种用于六轴机器人的紧凑型四轴结构包括大臂左部、三轴减速机、四轴结构部分和大臂右部，四轴结构部分包括机器人外壳，机器人外壳内部设置有电机法兰，电机法兰的安装孔为腰形孔，电机法兰上设置有四轴电机，四轴电机的输出轴上安装有主动带轮，四轴减速机的输入端安装有从动带轮，主动带轮和从动带轮上安装有同步带，四轴电机的输出轴上设置有外置抱闸，电机法兰下部设置有张力调整机构。