一种四自由度主动腰关节机器人

本发明涉及一种四自由度主动腰关节机器人，包括腰部、跨部、前腿部和后腿部，所述跨部包括前跨部和后跨部，所述前跨部和后跨部之间通过腰部连接，所述前腿部安装在前跨部上，所述后腿部安装在后跨部上；所述机器人通过腰部、跨部、前腿部和后腿部之间相互配合用于实现四个自由度。本发明腰部、跨部、前腿部和后腿部之间相互配合，实现腰部的旋转、摇摆和俯仰，腰部具有四个自由度，增强了在复杂地形中的灵活性和面对意外跌落的适应能力，提高了任务执行效率。