一种海底管道坡口角度自适应打磨作业方法

本发明涉及海洋工程设备技术领域，具体为一种海底管道坡口角度自适应打磨作业方法，通过夹持机构固定管道，利用激光扫描装置实时检测坡口角度并计算横杆目标倾斜角度；控制调节液压缸使横杆轴线匹配目标角度，启动伺服电机调整打磨棒间距适配坡口宽度；驱动滑座和横杆使打磨套与坡口动态贴合，实时监测打磨压力并闭环反馈调节；完成单圈打磨后根据表面粗糙度自动调整补偿角进行精磨。本发明具有高精度坡口成形、动态稳定性控制、深海环境强适应性和综合效率突破等优势，坡口角度一致性高、表面粗糙度低，能维持恒定打磨压力、降低工具磨损率，可自动匹配参数、预警工具寿命，适应深海高压强流，还能缩短作业周期、降低资源消耗。