一种复杂水域下的无人船路径规划方法

本发明提供了一种复杂水域下的无人船路径规划方法，旨在解决现有路径规划方法在动态水文环境中无法自适应调整的问题。通过利用无人船上的传感器(RTK‑GPS、激光雷达)进行环境信息采集，构建水文状态向量，并基于多智能体强化学习框架对全局路径进行初步规划。随后，结合改进A*算法进行局部路径微调，动态调整风险补偿项，确保无人船在不同水文环境下能够实现高效、安全的路径规划。该方法通过实时调整奖励函数权重，使无人船能够在不同水文环境中灵活应对，适应复杂的水域条件，提高路径规划的准确性与效率。