动态模型预测控制的多车辆队列协同控制方法及介质

本发明公开一种动态模型预测控制的多车辆队列协同控制方法及介质，包括如下步骤：建立车辆动力学模型、车辆运动状态方程、通信拓扑结构、队列状态空间模型；建立两阶段控制模型，包括车辆切入优化模型和分布式模型预测控制器；车辆切入优化模型包括目标函数和队列稳定性约束；目标函数包括切入时的调整代价函数；优化方向为最小化调整代价；求解获取切入车辆的最优切入时间和位置；利用分布式模型预测控制器对车辆进行动态控制。本发明的切入车辆控制模型在保障切入效率和安全性的同时，显著降低了切入过程中的能耗，并增强了队列系统的稳定性和协同能力，为智能交通系统中多队列控制提供了一种高效、可靠的解决方案。