惯性组合测角仪及其地球自转角速率误差的自动测量方法

本发明公开了一种惯性组合测角仪及其地球自转角速率误差的自动测量方法，该惯性组合测角仪包括单轴高精度光学陀螺仪和惯性测量单元；单轴高精度光学陀螺仪安装在被测载体上以实时敏感所述被测载体绕Z轴旋转的旋转角度变化；惯性测量单元安装在被测载体上以实时敏感被测载体分别绕X轴和Y轴旋转的旋转角度变化；以及与单轴高精度光学陀螺仪连接以获取被测载体绕Z轴旋转的旋转角度变化数据；以及根据X轴、Y轴和Z轴三个轴向的旋转角度变化数据，利用捷联惯导姿态更新算法进行实时计算，以实时获取地球自转角速率误差。