一种机械臂控制方法、系统及存储介质

本发明涉及一种机械臂控制方法，包括：根据机械臂的各电机的当前位置、目标位置以及当前速度建立机械臂轨迹函数；以机械臂末端的当前位置p0至机械臂末端的目标位置pt的直线为目标轨迹，优化机械臂轨迹函数的参数，直至满足优化条件；按照参数优化后的机械臂轨迹函数的下一时间步的电机位置对电机进行控制。还包括实现该方法的系统和存储介质。对机械臂轨迹函数中的参数进行优化且关联电机的当前位置、目标位置和当前速度，实现控制机械臂运动时轨迹能满足平滑且尽可能接近直线，并且能做到在运动过程中动态调整轨迹的目标。