一种五自由度机器人运动控制方法

本发明公开了一种五自由度机器人运动控制方法，基于离散化运动空间，具体包括以下步骤：将五自由度机器人的运动空间划分为多个区域，并对每个区域内的点进行离散化处理，生成离散点数据集；将离散点数据集及其对应的运动参数存储至数据库中，形成位姿查询表；根据目标点的坐标，在离散点数据集中查找距离最近的离散点，并获取其对应的运动参数；将查询到的运动参数发送至机器人控制系统，驱动机器人完成位姿调整。本发明提供了一种五自由度机器人运动控制方法，实现快速位姿查询与控制，显著提高了运动控制的效率、精度和安全性；该方法适用于磁共振介入手术治疗中的机器人控制，能够显著提高计算速度、精度和安全性，降低手术风险。