车辆纵向控制方法及装置

本申请公开了一种车辆纵向控制方法及装置，该方法包括：获取车辆控制指令；从预设的纵向控制模式中确定与车辆控制指令对应的目标纵向控制模式，纵向控制模式包括驱动模式，驱动模式包括扭矩子模式、速度子模式、加速度子模式、位置子模式中的至少两种子模式；在目标纵向控制模式为驱动模式下的任意一种子模式的情况下，基于车辆控制指令和目标纵向控制模式对应的轨迹规划算法，进行车辆轨迹规划，得到规划指令；通过目标纵向控制模式对应的纵向控制器，基于规划指令，确定目标扭矩；控制车辆按照目标扭矩运行。本申请实施例，根据车辆控制指令从纵向控制模式中选取符合控制需求的模式进行车辆纵向控制，提高了车辆稳定性和安全性。