一种主干形果树智能修剪装备

本发明公开了智能修剪技术领域的一种主干形果树智能修剪装备，包括移动底盘，还包括控制系统，用于控制智能修剪装备的移动，对果树树形进行建模，检测叶色和花芽分化状态数据结合温湿度和光照数据，建立品种相关的修剪规则数据库，生成修剪策略；感知组件，用于感知果树的外形和枝叶分布密度；机械臂，用于移动修剪刀具契合果树的修剪枝条进行修剪；修剪刀具，用于契合果树修剪侧枝；喷洒组件，用于在修剪刀具修剪后的伤口上喷洒消毒药液。本发明通过3D点云建模精确识别枝条修剪位置和弯曲度，并控制机械臂和修剪刀具夹持需修剪的枝条，通过灵活机械臂的推动将侧枝等深修剪，避免不必要的误伤，喷洒消毒药液减少修剪伤口感染恶化的可能。