一种窄道脱困路径规划方法及智能机器人

本申请提供了一种窄道脱困路径规划方法及智能机器人，所述窄道脱困路径规划方法包括：步骤1：获取机器人的底盘的最小矩形框，对最小矩形框的长边做同步拉伸处理得到机器人的物理模型V1，基于代价地图向前生成规划路径S1；步骤2：初始化队列F以及集合R，其中集合R用于存储已访问的节点C，将规划路径S1的终点作为初始起点O加入队列F，以物理模型V1计算队列F中每一节点的自由旋转角A；步骤3：从队列F取出自由旋转角A最大的节点C进行访问，且将该节点C的未访问邻居节点N全部加入队列F，循环本步骤直至访问到自由旋转角A大于脱困旋转角Amin的节点C作为脱困点E。本申请的方法实现了非圆形底盘机器人不规则窄道中的快速脱困。