基于自然场景的激光雷达-相机外参在线标定方法及系统

本公开提供了基于自然场景的激光雷达‑相机外参在线标定方法及系统，涉及传感器标定技术领域，包括：对获取的激光雷达点云和图像进行粗对齐，得到粗对齐外参矩阵；为粗对齐外参矩阵添加扰动，基于粗对齐外参矩阵和扰动后的粗对齐外参矩阵，将激光雷达点云投影成稀疏深度图像和冗余稀疏深度图像；使用语义分割算法分别处理激光雷达点云和图像，得到图像语义分割图像和点云语义分割图像；将原始图像、两幅稀疏深度图像、两幅语义分割图像送入训练好的外参标定卷积神经网络中，进行特征提取、逐类别特征匹配和特征聚合，得到六自由度外参矩阵；本发明保证算法的计算精度和泛化性，而且能够保证算法在几何特征不丰富场景的有效性。