一种多模态多目标跟踪方法及相关装置

本申请公开了一种多模态多目标跟踪方法及相关装置，涉及多目标跟踪技术领域，该方法包括：对当前时刻检测区域对应的包含多目标的图像检测结果和包含多目标的点云检测结果进行融合处理，得到第一类目标集合和第二类目标集合，根据上一时刻检测区域对应的轨迹，预测得到当前时刻检测区域对应的三维轨迹状态估计值和二维轨迹状态估计值，将第一类目标集合中的目标与三维轨迹状态估计值进行匹配关联，将第二类目标集合中的目标与二维轨迹状态估计值进行匹配关联，最终确定当前时刻检测区域对应的轨迹。本申请可实现基于多模态数据融合的多目标跟踪，提高跟踪效果。