一种工业机器人健康状态数据采集装置及采集方法

本发明公开了一种工业机器人健康状态数据采集装置及采集方法。包括工业机器人关节上固定设置有竖向布置的磁性笔，在关节上方固定设置有水平布置的磁力画板，在工业机器人工作过程中，磁性笔在磁力画板上绘出运动轨迹，且磁性笔的笔尖始终与磁力画板表面接触，磁性笔的笔芯下端通过弹簧连接在笔筒中；方法步骤包括：控制机器人首次进行标准作业，此过程中的磁性笔会在磁力画板上绘出标准轨迹，在机器人后续进行作业的过程中，磁性笔也会在磁力画板上绘出运动轨迹，采用该运动轨迹作为评判机器人健康状态的数据。本发明不仅以极低和极简的方案实现了机器人健康状态监测，监测方式得以大幅简化，而且从根本上解决了常规传感器易损的难题。